RAPID

¿Qué es RAPID?

RAPID es el lenguaje de programación utilizado por los robots industriales de ABB. Está diseñado para el control de movimientos, manejo de entradas y salidas, y la integración con sistemas industriales como PLCs, HMIs y redes industriales.

Características principales

• Lenguaje estructurado y tipado
• Orientado a control de movimiento
• Soporta programación modular
• Manejo de interrupciones y tareas paralelas
• Integración con E/S digitales y analógicas

Estructura básica de un programa

Un programa en RAPID se organiza en módulos, los cuales contienen procedimientos y funciones.

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MODULE MainModule

    PROC main()
        TPWrite "Hola mundo desde RAPID";
    ENDPROC

ENDMODULE

Tipos de datos comunes

• num: valores numéricos
• bool: verdadero / falso
• string: texto
• robtarget: posición del robot
• tooldata: herramienta
• wobjdata: objeto de trabajo

Uso típico en planta

RAPID se utiliza para:

• Programar trayectorias del robot
• Controlar pinzas, válvulas y sensores
• Sincronizar el robot con PLCs
• Ejecutar secuencias automáticas y manuales

Nota final

RAPID es muy potente para automatización industrial y, combinado con una buena estructura de programa, permite sistemas robustos y mantenibles.

RAPID cuenta con muchos tipos de datos, de momento (2025-12-21 Sun) escribiré los mas comunes:

• num: Datos numéricos, 1,2,3,4,90…etc. puede incluir números negativos.
• string: Cadenas de texto, “Cadena de texto”, tiene un limite de 80 caracteres.
• bool: Variables Booleanas. TRUE o FALSE

Declarando variables.

VAR.

La declaración de una variable es la forma de definir un nombre de variable y su contenido. Las variables se declaran con la palabra clave VAR, siguiendo la siguiente sintaxis:

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! VAR datatype identifier;
! Las variables se pueden declarar y posteriormente se asigna un valor:

VAR num nPrpog;
VAR string nModel;
VAR bool cComplete;

nPrpog := 1;
nModel := "RB-123456";
cComplete := FALSE;

! Tambien se puede asignar al mismo tiempo que se declaran.

VAR num nPrpog := 1;
VAR string nModel := "RB-123456";
VAR bool cComplete := FALSE;

El tipo de dato VAR pierde su valor o regresa a su valor definido al inicio al correr de nuevo el programa main, es decir, no guarda en memoria el ultimo dato si es que se cambio en algún momento en la lógica.

PERS.

Estos datos son igual que las variables, salvo que estos recuerdan el ultimo valor asignado. Su palabra asignada es PERS

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PERS num nPrpog := 1;

PROC main()
     nProg := 2;
ENDPROC

Al detener el robot y volver a arrancarlo, el modulo tendrá el siguiente aspecto:

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PERS num nPrpog := 2;

PROC main()
     nProg := 2;
ENDPROC

CONST.

El tipo de dato constante, palabra asignada CONST, como su nombre lo indica, sus valor es constante, y deberá ser declarado siempre al inicio del programa, el usar CONST asegura que los valores serán fijos siempre:

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CONST num nPrpog := 2;

PROC main()
    ! No podremos cambiar la variable despues de haberla declarado
    ! nProg := 2;
    TPWrite nProg;
    ! Esto debera mostrar en el Teach pendant: el numero 2 que hemos asignado a la constante.
ENDPROC

Operadores Numéricos.

Estas operaciones se realizan con datos de tipo num y devuelven datos tipo num.

Operadores Relacionales.

Estos operadores devuelven datos de tipo bool. En el ejemplo usaremos estos datos de esta manera:

reg1 y reg2

datos de tipo =num.

flag1

dato tipo bool.

Operadores de Cadena.

Control del flujo de programa

Compact IF

Se utiliza cuando sólo es necesario ejecutar una instrucción si se cumple una condición determinada.

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IF <condición> <instrucción>;

Ejemplo:

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IF reg1 > 5 Set do1;

Las señales do1 se activará cuando reg1 sea mayor a 5.

IF (estructura completa)

Se utiliza cuando es necesario ejecutar más de una instrucción diferente en función de si se cumple una condición.

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IF <condición> THEN
    <Instrucciones>;
ELSIF <condición> THEN
    <Instrucciones>;
ELSE
    <Instrucciones>;
ENDIF

Ejemplo sin ELSE: Las señales do1 y do2 sólo se activan si reg1 es mayor que 5.

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IF reg1 > 5 THEN
    Set do1;
    Set do2;
ENDIF

Ejemplo con ELSE: Las señales do1 y do2 se activan o desactivan en función de si reg1 es mayor que 5.

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IF reg1 > 5 THEN
    Set do1;
    Reset do2;
ELSE
    Reset do1;
    Set do2;
ENDIF

TEST – en función del valor de una expresión

El comando TEST se utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en función del valor de una expresión o un dato. Si no hay demasiadas alternativas, también es posible utilizar la instrucción IF..ELSE.

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TEST <expresión>
    (CASE <valor> { , <valor> } :;
        <instrucciones> )
    (CASE <valor> { , <valor> } :;
        <instrucciones> )
    (CASE <valor> { , <valor> } :;
        <instrucciones> )
    [DEFAULT :;
        <instrucciones> ]
ENDTEST